嵌入式开发笔记随记-开发者社区

1、CAN 485相关理解

3、snprintf(写到哪里，写多少个，"格式化字符",变量) snprintf(buf,sizeof(temp),"%s",version);strncat(连接到哪里，连接谁，从哪里开始连接) strncat(buf,temp.sizeof(buf)-strlen(buf)-1);

4、结构体数组的使用和初始化Device_ST *dev_st = &device[zj_id-23];

5、与或非，异或，同或解决不了的变量取值问题，使用遍历移位与操作再取反

6、对于一个结构体，实例化是一个二维数组，比如DevInfo_md md_dev[3][MAX_DEV];
假设 MAX_DEV = 10，那么 md_dev[3][MAX_DEV] 就是一个包含 3 行，每行 10 个 DevInfo_md 元素的数组。你可以通过 md_dev[i] 访问某一行，也可以通过 md_dev[i][j] 访问某一行的具体元素。
md_dev[i] 是类型 DevInfo_md[MAX_DEV] 的一维数组；
md_dev[i][j] 是 DevInfo_md 类型的单个元素
md_dev[i]访问的是这一行，一个类型，二维数组访问的是具体的某个元素
7、函数指针结构体的用法

8、开发商，物业，楼栋楼层结构体指针的应用
如果是全局的结构体，创建很多的数组，会占用大量的全局空间内存，总10KB左右数据量小，均匀连续
如果是局部结构体，占用栈区空间消耗，总40KB左右，但是访问比较快，不用考虑内存泄漏问题，性能好，代码简单
如果使用结构体指针创建，需要动态开辟内存空间，总120KB左右，需要手动释放，开发复杂，但是节省内存空间，不会导致溢出数据量大，不均匀
对于启动文件的堆栈空间，线程创建消耗栈区内存，虽然可能创建的线程很多，超过了栈区的总大小，但是实际使用并没有超过当前线程分配的栈空间大小

还有一些情况内存空间是动态调整的，但是最好还是遵循内存布局，使用指针不需要的时候释放空间，需要再用
另外访问的时候遍历也能少一些

9、冒泡，快速，插入，反转，斐波那契，质数
10、中断和事件，外部中断
11.在多个实时变化的数据中取出最大值
12.并发线程，多个时间线程同时异步执行，多个中继器同时执行不同的喷洒逻辑
状态机，消息队列，定时器

13.精通UART，SPI,IIC，USB，CAN 485常见的协议移植和驱动开发，并且示波器调信号，

14.编码器控制PWM，ADC传感器读取，

15.IAP升级，bootloader开发移植

16.rt_thread操作系统 OTA升级功能

17.rt_thread_mdelay打印部分，哪个线程在占用线程耗时比较短的线程打印

18.对于数字类需要加U尾缀然后移位操作如果超过32位 1需要改成 (UINT64_C(1)) 所有的数字都要

19.事件集的处理

20.实时打印当前运行的线程名称

在void rt_schedule(void)中最后增加 #if DEBUG_TIME static struct rt_thread *last=NULL; if(last!=rt_current_thread) { last=rt_current_thread; rt_kprintf("RUN:%s\r\n", rt_current_thread->name); } #endif /* enable interrupt */ rt_hw_interrupt_enable(level); __exit: return;

21.实时打印线程名称和delay时间

rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms) { #if DEBUG_TIME rt_thread_t thread; thread = rt_thread_self(); if(ms > 0 && ms < 1000) { rt_kprintf("[DIRECT_MDELAY] th=%s ms=%d tick=%u\r\n", thread != RT_NULL ? thread->name : "null", ms, (unsigned int)rt_tick_get()); } #endif rt_tick_t tick; tick = rt_tick_from_millisecond(ms); return rt_thread_sleep(tick); }

22.低功耗模式下让JLINKE一直保持连接

DBG_ConfigPeriph(DBG_SLEEP | DBG_STOP | DBG_IWDG_STOP | DBG_WWDG_STOP, ENABLE);

23.线程最好要统一处理，尽量减少线程的使用，增加局部函数体的调用，局部变量一定要初始化

24.当使用rt_thread_mdelay进行时间片切换的时候，其他外部触发需要准确下一步跳转到xx线程运行的处理，参考安定宝代码gpio点灯部分

25.

随机bug原因:
1.边界问题临界区
2.共享内存
3.全局变量多出修改
4.上行输入诊断
5.饱和，限幅值
6.溢出泄露
7.锁范围释放
8中断嵌套优先级配置错误
9野指针、空指针访问
10未初始化局部变量
11看门狗使用不当
12Flash/EEPROM 擦写超时、写冲突
13内存对齐问题

软件设计规则：
□ 01. 我处理的是“当前状态”，还是其实应该处理“状态变化”？
□ 02. 如果只允许触发一次，我有没有保存 last / handled？
□ 03. 多个 bool 能不能用 bitmask 表达得更清楚？
□ 04. if/else 是否已经多到应该改成状态机？
□ 05. 有没有为了等时间而阻塞本可继续运行的任务？
□ 06. 超时判断是否使用了统一的 tick/时间单位？
□ 07. 输入会不会抖？是否需要连续 N 次确认或迟滞？
□ 08. 中断里是否做了 printf、解析、循环、阻塞等重工作？
□ 09. 生产数据和消费数据速度不同，是否需要队列/环形缓冲区？
□ 10. 共享变量是否存在多个写者？能否明确唯一 owner？
□ 11. 多字段读取是否可能出现“一半新、一半旧”？
□ 12. 数组下标、长度、地址、枚举是否做了范围检查？
□ 13. “0 / -1 / 0xFF”到底是正常值还是故障值？有效性是否应独立？
□ 14. 故障应该自动恢复，还是必须人工 reset？
□ 15. 数值计算、计数器、乘法有没有溢出风险？
□ 16. 通信失败后是有限重试，还是无脑高频重发？
需求一实现一风险点一查手册一做实验一总结一个模型。

查看CAN时钟，分频，APB1时钟

#include "n32g45x.h"
#include <rtthread.h>

/* 调试变量：方便 Keil Watch 直接查看 */
volatile uint32_t g_rcc_cfg = 0;
volatile uint32_t g_apb1_pres = 0;
volatile uint32_t g_apb1_div = 0;
volatile uint32_t g_pclk1 = 0;

void CAN_Clock_Debug(void)
{
/* 读取 RCC 时钟配置寄存器 */
g_rcc_cfg = RCC->CFG;

/* 提取 APB1 分频配置 bit[10:8] */
g_apb1_pres = (g_rcc_cfg >> 8) & 0x07U;

/* 计算 APB1 分频系数 */
if (g_apb1_pres < 4U)
{
g_apb1_div = 1U;
}
else
{
g_apb1_div = 1U << (g_apb1_pres - 3U);
}

/* 计算 APB1 时钟 */
g_pclk1 = SystemCoreClock / g_apb1_div;

rt_kprintf("\r\n===== CLOCK DEBUG =====\r\n");

rt_kprintf("HCLK = %u Hz\r\n",
(unsigned)SystemCoreClock);

rt_kprintf("CFG = 0x%08X\r\n",
(unsigned)g_rcc_cfg);

rt_kprintf("PRES = %u\r\n",
(unsigned)g_apb1_pres);

rt_kprintf("DIV = %u\r\n",
(unsigned)g_apb1_div);

rt_kprintf("PCLK1 = %u Hz\r\n",
(unsigned)g_pclk1);
}