MATLAB/Simulink异步电机矢量控制变频调速仿真与调试

简介：围绕 MATLAB/Simulink 展开的异步电机变频调速仿真文档，面向电气工程、自动化及电机控制方向的课程设计、毕业设计学生与初研人员，帮助梳理 SPWM 变频调速矢量控制系统的建模思路与仿真验证方法。压缩包仅含 1 个 doc 文件，大小约 1.34MB，以完整技术文档形式组织，便于按章节查阅理论推导、模型搭建与实验分析。文档内容覆盖交流调速系统概况、异步电机数学模型与坐标变换、PWM 变频器—电动机系统仿真，以及转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制和转差频率控制等方案，并给出参数设置与动态响应结果分析。已有 1925 人学习，适合用于复现仿真模型、理解矢量控制中的磁链与转矩解耦、对照完成课程报告或为硬件实验选型提供参考。

1. 一台 4.73 kW 电机为什么在仿真里"倒拉反转"

接手一个 matlab 异步电机变频调速仿真时，最容易被忽略的不是控制器参数，而是电机本体参数表和求解器设置。我见过一个模型，转速曲线在 1.45 s 后径直穿过零点变负，看着像控制算法崩了，实际是 0.5 s 时负载转矩给到了 132 N·m，远超额定 40 N·m，电机被位能性负载倒拉着反转——波形一点没画错，是工况本身就该这样。

这份资源围绕的正是这类问题：从 ABC 三相动态模型出发，经 3/2 与 2s/2r 两次坐标变换落到按转子磁链定向的 MT 坐标系，在 Simulink 里搭出交-直-交 PWM 变频器—异步电机主电路，再对比转差频率控制与带转矩内环的转速、磁链双闭环两种矢量控制方案，最后用波形和 Te-n 机械特性验证。适合做电气传动课程设计、毕设，以及需要给实际变频器做参数预整定的开发者，手里有 MATLAB 就能全部复现。

2. 系统架构与技术选型：从三相工频电源到 MT 坐标系的一条完整链路

异步电机变频调速仿真看着模块很多，拉直了其实就一条链：工频三相电源 → 整流 → 滤波 → 逆变 → 电机 → 测量 → 反馈回控制器。麻烦的地方在于链路上每一段都有自己的时间尺度，电源是 50 Hz 的毫秒级，PWM 载波是微秒级，转速环的响应又在几十到几百毫秒，仿真步长一旦选错，波形就会以各种匪夷所思的方式失真。这一章先把架构和文件组织定下来，后面才谈得上调参。

2.1 三层结构怎么切：主电路、电机本体、控制算法

整个模型按职责切成三层最省事。主电路层负责能量流动，用 Universal Bridge 搭两套桥：前级六个二极管做不控整流，把 380 V/50 Hz 整成直流；中间用 Series RLC Branch 串一个电感 L2、并一个电容 C1 做滤波，把直流母线的六脉波动压下去；后级换成 IGBT 桥做逆变，由 PWM Generator (2-Level) 给六路驱动脉冲。这三段拼起来就是常说的交-直-交变频器主电路。

电机本体层只有两个核心模块：Asynchronous Machine SI Units 和 Machines Measurement Demux。前者内部封装了完整的 dq 方程和机电转换，后者把定子电流、转子电流、定转子磁链、电磁转矩、转速解耦成独立信号，方便单独接示波器。负载用一个 Constant 模块 TL 加 Step 模块实现 0.5 s 时突加 132 N·m，模拟突加负载的工况。

控制算法层是这份资源真正的主体：坐标变换、磁链观测、三个 PI 调节器、限幅、PWM 调制都放在这里。两种控制方案的差别也只在这一层——转差频率控制是磁链开环、转速单闭环；双闭环方案多一个转矩内环和一个磁链调节器。

这张表建议照着填一遍，很多人翻车不是算法写错，而是 Universal Bridge 的器件类型默认是二极管，逆变桥忘了改成 IGBT，结果波形上只有整流没有逆变，查半天查不出所以然。

2.2 为什么用 Simulink 图形化建模而不是纯 m 文件手写方程

理论上异步电机的六阶状态方程完全可以自己写 RK4 积分，几十行 m 文件就能跑。但这个项目不这么干，原因有三个。

第一是开关器件的非线性。逆变桥每个时刻的拓扑都在变，自己写代码要在每个开关周期判断六路脉冲的组合，再切换状态方程，工作量远超建模本身。SimPowerSystems 里的 Universal Bridge 内部已经处理了死区、缓冲和开关逻辑，图形化连线就能用。

第二是求解器的刚性。含开关的系统是典型的刚性问题，定步长积分要么步长小到跑不动，要么大步长直接把开关时刻跨过去，波形上出现虚假的电压尖峰。Simulink 的变步长求解器能自动在开关时刻缩步长，这个能力手写代码基本复现不了。

第三是可读性。矢量控制的结构本身就是框图——转速环串转矩环、磁链环并出励磁分量、两路合成后做反变换。用图形画出来和教材上的控制框图一一对应，改结构、加观测器、换调节器都是拖拽的事；写成代码，三个月后自己都读不懂。

代价也要说清楚：slx 是二进制文件，多人协作做版本管理基本没法 diff，所以参数一律外置到 init 脚本，模型里只留变量名。这一点在 2.3 节落实。

2.3 模型与脚本的组织方式：参数全部外置

一份能改得动的仿真项目，目录里应该有五类文件：参数脚本、模型文件、运行脚本、绘图脚本、说明文档。模型文件按"从简到繁"拆成四个，每个都能单独跑通，出问题时能快速定位是哪一层坏了。

落地步骤按顺序走，不要跳：

1. 把全部文件放到同一个目录，MATLAB 当前文件夹切过去，避免sim找不到模型。
2. 命令行执行init_motor，确认 base workspace 里出现 Rs、Lm、psi_r_ref 等变量。
3. open('motor_ol.slx')，双击模型里的 powergui 块，把 Solver 设为 ode23t、相对误差 5e-3。
4. 点运行，看 Scope 里定子电流是否是 50 Hz 正弦、转速是否在 0.2 s 左右稳到 1500 r/min。
5. 开环通了再依次跑 vvvf_ol、vc_slip、vc_doubleloop，每跑通一个再动下一个。

提示：把 init_motor 挂到模型的 PreLoadFcn 回调里，双击打开模型时自动执行，省掉"忘了跑参数脚本导致变量未定义"这类低级错误。

3. 数学模型落地：ABC 三相方程进 Simulink 前必须做的两次坐标变换

直接把三相电压方程丢进 Simulink 是能跑的，但跑出来的波形没有任何工程价值——六阶电感矩阵里有 9 个随转子位置 θ 变化的元素，电机一转，方程系数就周期性变化，控制器根本没法设计。坐标变换的意义就在这儿：把时变系数变成常数，把交流量变成直流量，然后才谈得上用 PI 调节器。

3.1 三相静止坐标系下的四个方程与四条假设

建模前先立假设，这是所有教材的通用做法，也是仿真结果能不能对上实测的前提：忽略空间谐波，三相绕组对称、互差 120° 电角度；忽略磁路饱和，自感和互感恒定；忽略铁心损耗；不考虑温度和频率对参数的影响。四条假设成立时，异步电机可以等效成一台绕线转子电机折算到定子侧的三相物理模型。

在这个模型下写四个方程。电压方程是u = R·i + pψ，定子三相和转子三相各一个，其中 p 是微分算子；磁链方程是ψ = L·i，L 是 6×6 电感矩阵，对角线是各相自感（漏感加互感），非对角线是相间互感；转矩方程按机电能量转换原理写成电流与互感的乘积和；运动方程是Te - TL = (J/np)·pω + (F/np)·ω，恒转矩负载时后面两项可省。

麻烦全在 L 矩阵上。定子三相之间、转子三相之间的互感是常数，因为相对位置固定；但定子任一相与转子任一相之间的互感随 θ 变化，形如Lm·cos(θ)、Lm·cos(θ+120°)、Lm·cos(θ-120°)。这九个时变元素就是系统非线性的根源，也是必须做坐标变换的直接理由。

3.2 3/2 变换：把六阶电感矩阵的时变项消掉

3/2 变换（三相静止 ABC 到两相静止 αβ）的依据是磁动势等效：三相绕组通平衡正弦电流产生的合成旋转磁动势，与两相互差 90° 的绕组通两相平衡电流产生的磁动势完全一致。只要保证磁动势的大小、转速、转向相同，两套绕组就可以互相替代。变换后绕组的个数从六个降到四个，L 矩阵从 6×6 降到 4×4，而且定转子之间的互感不再随 θ 变化。

function i_ab0 = abc2ab0(i_abc) % 三相静止 ABC -> 两相静止 alpha-beta（恒幅值约定，含零序） % i_abc : 3x1 瞬时电流 [ia; ib; ic] % i_ab0 : 3x1 输出 [ialpha; ibeta; i0] C32 = 2/3 * [ 1, -1/2, -1/2; 0, sqrt(3)/2, -sqrt(3)/2; 1/2, 1/2, 1/2 ]; i_ab0 = C32 * i_abc; end

这段代码里唯一的坑是系数。用2/3是恒幅值变换，变换前后电流的幅值相等，控制环里算出来的 isT、isM 可以直接和电机的实际电流幅值比较；用sqrt(2/3)是恒功率变换，变换前后功率相等，但电流幅值要缩sqrt(2/3)倍。两种约定都合法，唯独不能混用——混用的直接后果是转矩公式要么多一个 3/2，要么少一个 3/2，转速稳态值会偏 50% 左右。工程上做电机控制惯用恒幅值，做潮流计算惯用恒功率，选一种然后在全项目里贯彻。

反变换（αβ 回 ABC）用增广矩阵求逆再补一列零序实现，代码里对应ab02abc，系数是2/3的逆，具体形式在资源包的transform_lib.m里，这里不重复贴。需要强调的是电压和磁链用的是同一个变换矩阵，不要给磁链单独写一套。

3.3 2s/2r 变换与按转子磁链定向的 MT 坐标系

αβ 坐标系虽然消掉了时变电感，但 αβ 轴上的电流仍然是交流量，PI 调节器对交流给定只能做到有差跟踪，稳态误差压不下去。再往下一步是 2s/2r 变换：让坐标轴以同步角速度 ω1 旋转，站在旋转坐标系上看，稳态下的电流就变成了直流量，PI 才能做到无静差。

function i_dq = ab2dq(i_ab, theta) % 两相静止 alpha-beta -> 两相旋转 dq % theta : d 轴超前 alpha 轴的电角度（由磁链定向环节给出） c = cos(theta); s = sin(theta); i_dq = [ c, s; -s, c] * i_ab; end

参数 theta 是整个矢量控制的核心。它不能随便取，必须让 d 轴与转子磁链矢量 ψ2 的方向重合，此时的 dq 坐标系才叫 MT 坐标系：M 轴沿磁链方向，只负责励磁；T 轴超前 90°，只负责转矩。定向准确时，磁链方程退化成四项——ψM1 = Ls·iM1 + Lm·iM2、ψT1 = Ls·iT1 + Lm·iT2、ψM2 = Lr·iM2 + Lm·iM1、ψT2 = 0，最后这一项等于零就是"定向准确"的数学表达。

转矩方程也随之简化成Te = np·(Lm/Lr)·ψ2·isT，形式上与直流电机完全一致：磁链恒定，转矩正比于转矩电流。这就是矢量控制"把交流电机当直流电机控"的来历。配套的转差公式是ωs = Lm·isT/(Tr·ψ2)，其中 Tr = Lr/Rr 是转子时间常数，转差角频率加上转子电角速度就是同步角速度，积分得到定向角 θ。

% 由转矩给定和磁链给定反算转矩电流与转差频率 Lm = 0.1486; Lr = 0.1528; Rr = 0.45; np = 2; Tr = Lr / Rr; % 转子时间常数 ≈ 0.3396 s psi_r = 0.98; % 转子磁链给定，按 380V/50Hz 近似 Te_ref = 30; % 转矩给定，单位 N*m isT = Te_ref * Lr / (np * Lm * psi_r); % 转矩电流给定 ≈ 10.3 A w_slip = Lm * isT / (Tr * psi_r); % 转差角频率 ≈ 4.6 rad/s

这三个量的物理意义值得掰开看：isT 是定子电流的转矩分量，直接决定输出转矩；w_slip 是维持该转矩必须付出的转差，负载越重转差越大，这是异步电机的固有特性，矢量控制只是把它算准了，并没有消除它；Tr 出现在分母上，说明转子电阻随温度漂移会直接影响定向精度，这也是实际装置要做参数辨识的原因。

3.4 电机参数表怎么填：SI 单位制下的十个数字

模型能不能跑对，八成取决于这张表填得对不对。Asynchronous Machine 模块有 SI 和标幺两套参数入口，选错一个，波形立刻发散或者转速差好几倍。

把这些数字写进初始化脚本，模型里只出现变量名，改参数时不用逐个双击模块：

%% init_motor.m —— 电机与仿真基础参数（SI 单位制） Pn = 4.73e3; Un = 380; fn = 50; Rs = 0.68; Rr = 0.45; Lls = 0.0042; Llr = 0.0042; Lm = 0.1486; np = 2; J = 0.05; F = 0.081; Ts = 5e-6; % powergui 离散化步长 Lr = Llr + Lm; % 转子全电感 0.1528 H Tr = Lr / Rr; % 转子时间常数 0.3396 s psi_r_ref = Un*sqrt(2/3)/(2*pi*fn); % 磁链给定 ≈ 0.98 Wb Tn = Pn / (2*pi*1500/60); % 额定转矩 ≈ 30 N*m TL_step = 132; t_step = 0.5; % 突加负载的时刻与幅值

脚本末尾四行是从基本参数推导出来的派生量，建议一律在这里算，不要在模型里用 Gain 模块现算——磁链给定和转矩基准会在多个地方用到，散落在模型里改起来非常容易漏。负载那一行也放进来，是为了跑参数扫描时能统一改。

4. 两套矢量控制方案的搭建：转差频率控制与转矩内环双闭环

数学模型再漂亮，落到 Simulink 里也是一堆连线和参数。这一章按"先开环、再单闭环、最后双闭环"的顺序推进，每一步都给能直接照抄的模块清单和参数起点值。顺序不能反，开环主电路没跑通就去调转速环，等于在错误的波形上修参数。

4.1 主电路先跑通：PWM 变频器—电机开环

开环模型只验证一件事：交-直-交这条链路能不能把 50 Hz 的工频电变成频率可调的交流电。模型由三相电源、两个 Universal Bridge、滤波电感电容、电机和测量模块组成。前级桥的器件类型设为 Diodes，后级设为 IGBT/Diode，两桥之间接 L2 与 C1，电机定子接后级桥的三相输出。

PWM Generator (2-Level) 的载波频率建议从 2 kHz 起，太低电流谐波大、太高仿真步长被迫压到微秒级、跑得极慢。调制比 m 用一个 Constant 给，从 0.9 开始扫到 0.5，观察电机转速是否随频率线性下降。开环下电机的稳态转速近似等于60·f/(np)，频率降到 30 Hz 时转速应该在 900 r/min 附近，这个关系可以用来快速判断主电路是否搭对。

滤波参数是这一节的隐性难点。电感太小，直流母线电压的六脉波动直接灌到逆变桥，电流波形上叠着 300 Hz 的纹波；电感太大，母线电压建立慢，起动阶段电压塌陷，转速爬升明显变缓。常见做法是先按经验给一个 L2 = 5 mH、C1 = 470 μF 的量级，跑一次看母线电压的波动率，超过 5% 就加大电容，电压建立太慢就减小电感。

4.2 转差频率控制：磁链开环、转速闭环

转差频率控制的结构最接近工程直觉：转速给定与实测转速作差，经 ASR（转速调节器，PI）得到转矩给定 Te*；磁链按给定值 ψ2* 保持不变，不设闭环；由 Te* 和 ψ2* 反算出 isT*，由 ψ2*/Lm 算出 isM*；两者合成后经 2r/2s 反变换到 αβ，再经 3/2 反变换得到三相电流给定，最后送 PWM 调制。

定向角 θ 由ω1 = ωr + ωs积分得到，其中 ωs 用 3.3 节的转差公式在线计算。这里有个细节：积分器要设初值，且必须能过零，否则电机反转时角度会跳变。Simulink 的 Integrator 模块默认初值为 0，勾上 Limit output 之后记得把上下限放开到 ±inf。

ASR 的两个参数不要一上来就盯着波形调。先把 Ki 置 0，只留比例，从 5 开始往上加，加到转速响应出现明显超调就退回来一半，再加积分消静差。这套"先 P 后 I"的流程比任何经验公式都可靠，因为不同电机参数的惯性差别太大。

4.3 带转矩内环的转速、磁链双闭环

双闭环在 4.2 的基础上加了两处：把磁链从开环改成闭环（AΨR 磁链调节器），把转矩从"由 ASR 直接算"改成"由 ACR 转矩内环跟踪"。结构上变成三环串并联：ASR 输出转矩给定，ACR 输出 isT*，AΨR 输出 isM*。转矩内环的作用是把电机电磁转矩的波动压下去，抑制负载扰动对转速的影响，代价是多了两个参数要调，且转矩反馈的测量噪声会直接进入内环。

搭建顺序建议从内到外：先给 ACR 一个阶跃的转矩给定，让它单独跟踪，观察 Te 的上升时间；内环调好再合上 ASR，最后加 AΨR。三个调节器的带宽要拉开，一般按内环高于外环 3~5 倍设计，否则两个环互相打架，波形上表现为转速持续低频振荡，怎么调参数都压不住。

%% 控制器参数（放在 init_motor.m 后半段） Kp_asr = 20; Ki_asr = 5; % 转速外环 Kp_acr = 8; Ki_acr = 60; % 转矩内环 Kp_psi = 12; Ki_psi = 200; % 磁链环 Te_max = 1.5*Tn; % 转矩限幅 1.5 倍额定 is_max = 1.5*Un/(2*pi*fn*Lm); % 电流限幅

限幅值是这两个调节器里最容易漏的。ASR 不加限幅，转速给定做阶跃时输出会冲到几百牛米，逆变器根本给不出这么大的电流，波形上表现为电流被削顶、转速爬升反而变慢。Te_max取 1.5 倍额定是常见起点，对应短时过载能力；is_max按励磁电流的 1.5 倍估，具体值还要看电机的过载倍数。

4.4 仿真参数与波形读数：0.2 s 稳定、0.5 s 加载

仿真参数集中在两处。powergui 里选 ode23t（梯形法，适合含开关的刚性系统），相对误差 5e-3；如果模型里加了离散化的电流环，就把 powergui 切到 Discrete，步长 Ts = 5e-6。仿真时长按工况给：只看起动给 1.0 s，要看完突加负载给 2.0 s，要观察倒拉反转得给 2.5 s 以上。

示波器上要看的量固定四个：定子三相电流 isa/isb/isc、转速 n、电磁转矩 Te、以及用 XY Graph 画的 Te-n 机械特性。开环仿真的典型结果是：起动瞬间定子电流冲到 150~200 A，随转速上升逐渐减小；0.2 s 左右转速稳定在 1500 r/min 附近（同步转速，空载时转差极小）；0.5 s 加载后电流迅速增大，转速下降，转差变大。

转子电流的频率变化是判断转差计算是否正确的窗口：空载时转差接近零，转子电流的频率和幅值都趋近于零；加载后转差变大，转子电流频率随之上升。波形上看到转子电流在稳态时还有明显幅值，说明负载没卸掉或者转差算错了，这时候回头查 TL 的值和 3.3 节的转差公式。

5. 避坑与排查：波形不对时先看这五个地方

仿真跑不出正确波形，十次里有八次不是控制算法的问题。下面五条是我在不同模型里反复遇到的，按"现象 → 原因 → 解决"记下来，出问题时按顺序排查比自己盯着波形猜要快得多。

5.1 求解器、代数环与开关器件

第一条：转速曲线平顺地穿过零点变负。现象是 n 从 1500 r/min 一路下降，1.45 s 左右过零，之后稳定在负转速，转矩却很小。原因是负载给得过大，132 N·m 远超额定 40 N·m，电机越过机械特性的转折点进入不稳定区，被位能性负载倒拉着反转。解决方式取决于你想验证什么：想验证过载能力，就把负载降到 1.2 倍额定以内；想复现倒拉反转，就保留工况，但要在说明里写清楚这是预期行为，别当成 bug 去改控制器。

第二条：波形全是 NaN 或者幅值指数发散。现象是仿真跑到某个开关时刻直接报错，或者电流幅值一路涨到 1e6。原因是求解器选成了 ode45，遇到逆变桥的开关动作反复缩步长仍然过不了刚性区。解决是把求解器换成 ode23t 或 ode23tb，相对误差放宽到 1e-3，同时在 Universal Bridge 里打开 snubber 电阻（Rs = 1e5、Cs = inf 是常用组合），给开关时刻一个数值上的缓冲。

第三条：报"代数环"错误，模型跑不起来。现象是编译阶段提示 algebraic loop，指向控制器到逆变器再到测量的回路。原因是某些信号在同一时刻既做输入又做输出，比如转矩反馈直接取自电机的 Te 输出又立刻送回 ACR 的输入端。解决方案有两个：在反馈路径插一个 Unit Delay（离散化后的一拍延迟，对控制性能影响很小），或者改用状态空间形式把回路打断。前者省事，后者严谨。

5.2 参数、单位与坐标变换约定

第四条：坐标变换后电流幅值差 1.22 倍，转矩差 1.5 倍。现象是 3/2 变换后 αβ 电流的幅值和 ABC 电流对不上，或者转速稳态值总是偏高/偏低一截。原因是恒幅值约定（系数 2/3）和恒功率约定（系数 √(2/3)）混用了，前者变换前后幅值相等、功率差 1.5 倍，后者反过来。解决是在项目里统一一种约定，把变换矩阵、反变换矩阵、转矩公式里的 3/2 系数一次性对齐，然后在注释里写明用的是哪一套，别留给下一个人猜。

第五条：电机参数填进去之后转速差了好几倍。现象是额定 380 V/50 Hz 下转速只有几百转，或者电流大得离谱。原因集中在三处：模块选了标幺制入口却填了 SI 数值；漏感把 0.0042 H 填成了 4.2 mH 却没换算；互感填成了定子全电感而不是定转子之间的互感。解决是先把模块的 "Parameters" 下拉框确认成 SI，再对着 3.4 节的参数表逐个核对量纲，最后用空载转速60·f/np做一次粗校验——对不上就是参数错了，不用往下调控制器。

第六条：低速时磁链漂移，转速在 0 附近抖。现象是转速给定降到 5 Hz 以下，磁链波形缓慢偏移，转矩出现低频脉动。原因是纯电压模型的磁链观测器本质是个积分器，低速时反电动势很小，定子电阻压降和测量偏置被积分放大，积分结果自然漂移。解决是低速切换到电流模型（用转速和定子电流算磁链），或者给积分器加一个带补偿的反馈支路，把直流偏置压掉。这个坑在只跑额定转速的课设里遇不到，一旦做全速域调速就会撞上。

6. 二次开发：把这份仿真改成自己的课题

拿到模型之后最常见的需求是换电机、换负载、换控制策略。换电机最省事，改 init 脚本里的 Rs、Rr、Lm、J 就行，但要记得同步改 psi_r_ref 和 Tn，否则限幅值全部失配。换负载把 Constant 改成 From Workspace，喂一段实测的负载曲线，就能做工况复现。

真正值得做的是参数扫描。手动改一次跑一次的效率太低，写个循环让脚本自己跑：

%% run_case.m —— 扫描转速给定，记录超调与调节时间 mdl = 'vc_doubleloop'; refs = [600, 900, 1200, 1450]; res = zeros(numel(refs), 3); for k = 1:numel(refs) set_param([mdl '/Speed_ref'], 'Value', num2str(refs(k))); out = sim(mdl, 'StopTime', '2.0'); y = out.yout.get('speed').Values; % 转速信号 t = y.Time; v = y.Data; res(k,1) = refs(k); res(k,2) = (max(v) - refs(k)) / refs(k); % 超调率 res(k,3) = t(find(abs(v - refs(k)) > 0.02*refs(k), 1, 'last')); % 调节时间 end disp(array2table(res, 'VariableNames', {'ref','overshoot','ts'}));

这段脚本的关键在get('speed')，前提是模型里的转速信号已经勾选了 Log Dataset 并命名。很多人跑完 sim 发现 out 里取不到数据，就是因为信号没记录。另外sim每次调用都会重新编译模型，跑四五个工况还能接受，要扫几十个点就得开fastRestart，否则时间全花在编译上。

我自己的习惯是每改一处就单独跑一次开环，确认主电路和电机本体没被带坏，再去动控制环。有次图省事直接在三环模型上改观测器，结果波形乱了三天，最后发现是改观测器时不小心动了 Universal Bridge 的器件类型。从那以后我每次动模型前都先把当前版本另存一份，改完先跑开环基准工况，转速对得上 60f/np 才继续。希望帮到你。

本文还有配套的精品资源，点击获取