MSPM0G3507循迹小车开源方案：从灰度采样到PID调参与完赛避坑

简介：24电赛H题循迹小车项目源码，基于TI MSPM0G3507微控制器构建，面向电子设计竞赛选手、嵌入式开发爱好者及自动化专业学生，解决循迹小车轨迹识别、电机驱动与闭环控制等核心问题。压缩包共80个文件，以C源文件、头文件、工程配置与编译脚本为主，覆盖IAR、Keil、GCC等多套开发环境，包含MPU6050姿态融合、CAN通信、PID调速、底盘任务调度等关键模块，并附有图文说明文档、系统配置文件及调试笔记。包体仅552KB，结构紧凑，便于快速下载与二次开发。目前已有781人学习下载，适合作为备赛参考资料或课程设计基础。源码不仅提供可运行的循迹实现，还针对竞赛要求（如单圈15秒）给出硬件选型与算法优化方向，帮助读者在现有代码上继续提升速度与稳定性；从电路配置到软件框架均有清晰注释，是一份贴近实战、值得反复研读的开源工程。

1. 24电赛H题为什么点名MSPM0G3507：这套开源方案能跑完赛道而不是只转圈

2024 年电赛 H 题把主控限定为 TI 的 MSPM0G3507 时，很多备赛了大半年 STM32 的队伍直接懵了：MSPM0G3507 是 Arm Cortex-M0+ 内核、80MHz 主频，官方推荐用 SysConfig 图形化配置引脚，再用 DriverLib 库函数写代码，连定时器都分成 TIMG0/TIMA0，跟 STM32 的 HAL 完全是两套体系。赛题是一辆循迹小车，要在黑白赛道上跑圈，经过十字、环岛和停车区，回到起点并显示行驶时间。

网上循迹小车代码不少，但多数是 STM32 老方案，或者只开源了陀螺仪姿态部分，真正针对 MSPM0G3507、拿到就能编译烧录的源码反而稀缺。这正好是嵌入式开源项目里最缺的一环：原理不复杂，但引脚、时序、阈值全是坑。这篇文章把我常用的开源方案完整拆开：硬件怎么选、引脚怎么分、灰度采样和 PID 怎么写成能跑的代码，以及现场最容易让小车翻车的 5 个细节。适合刚拿到 LP-MSPM0G3507 准备电赛，或者想从 STM32 迁移到 MSPM0 的开发者。

2. 循迹小车硬件结构与引脚规划：8路灰度、TB6612和MSPM0G3507的资源分配

2.1 8路灰度阵列：为什么不用4路，探头间距怎么定

赛道上的引导线一般是黑色哑光胶带，宽度常见 18~20mm。灰度传感器本质是一排红外对管，红外光在白底反射强，输出电平高；照到黑线上反射弱，输出电平低。常见模块分 4 路和 8 路两种，我强烈推荐 8 路模拟量输出模块，而不是 4 路或者数字量输出的版本。4 路的问题在于分辨率太粗，小车跑起来以后，只要线偏移到两个探头之间的缝隙，控制器就会拿到一段偏差保持区，PID 输出在同一个值附近反复摩擦，小车走直线发飘。8 路把同一根线切成了 8 份，偏差计算能细分到接近 1/8 个线宽，进入弯道时明显更稳。

数字量输出的模块把比较器阈值焊死在板子上，比赛现场灯光一变就直接失效。模拟量输出则可以自己在代码里做动态阈值自校准，这是红外循迹小车最核心的经验。探头间距我一般选相邻中心距 8mm 左右的型号，整排宽度 56~64mm，覆盖引导线 3 倍左右。间距太小，弯道里线会同时盖住三四路，方向感丢失；间距太大，直道上线只落在某一路，中间几路长时间看不到线，偏差不够精细。传感器支架离地高度控制在 1~2cm，太高会照亮周边白底导致反光溢出。

2024 年备赛时也有组试过电磁循迹小车方案，但 H 题赛道上有十字和环岛，电磁线布线和磁感线干扰在环岛处特别明显，红外方案不依赖场强计算，调试时用肉眼就能看清每个探头在干什么，更适合比赛现场。

2.2 TB6612电机驱动与电源树：VM、VCC和共地的三个坑

底盘我建议用两个直流减速电机加后轮万向轮，减速比 1:30 左右，速度和扭矩都比较合适。驱动芯片用 TB6612FNG，VM 接电池正极，VCC 接 3.3V。这里有一个很容易忽略的细节：VCC 接 3.3V 时逻辑输入高电平阈值满足 MSPM0G3507 的 3.3V 输出，不需要额外做电平转换；如果把 VCC 接 5V，虽然也能工作，但高电平判定更紧，杜邦线接触不良时更容易误判。

TB6612 的 STBY 引脚是总开关，必须接高电平，否则两路输出全部变成高阻，电机完全不动。很多模块没有把 STBY 默认上拉，漏接这一根线，电机就一动不动，这是最典型的“电压全对但不转”的玄学。接线关系整理如下：

电源树建议拆成两路：电池直接进 TB6612 的 VM，另外经过一个 3.3V LDO 给 MSPM0G3507 供电。最忌讳的做法是电机和单片机共用同一个 DC-DC，电机堵转瞬间电流可能冲到 1A 以上，把单片机电压拉低导致复位。复位后方向引脚变成高阻，TB6612 输出不定，小车会突然加速冲出去。两路电源的地最后在一点单点连接，避免形成地环路。

共地是另一个高频坑。TB6612 的 GND 和 MSPM0G3507 的 GND 不连，PWM 信号就没有参考电平，电机要么不动要么乱转。现场排查时用量一下驱动板 GND 和单片机 GND 之间的压差，超过 0.3V 就飞一根线过去。出现过小车只在按下按键瞬间轻微抖一下的情况，最后发现是共地线断在杜邦线内部，这类问题不量电压根本查不出来。

2.3 SysConfig引脚分配：避开SWD、I2C和定时器复用冲突

拿到工程第一件事不是写代码，而是先在 SysConfig 图形界面里把引脚排好。我的习惯顺序：先分配 ADC 通道给 8 路灰度，再分配定时器 PWM 给电机，然后是 I2C 给 OLED，最后分普通 GPIO 给方向引脚和按键。MSPM0G3507 有 ADC0、ADC1 两个 12 位 ADC，单看 ADC0 就有 8 路外部模拟输入，8 路灰度全接 ADC0 完全可以，只要引脚不被其他功能占用。SysConfig 里每个引脚的下拉列表会标出可复用为哪些外设通道，选带“ADC0_CHx”标记的引脚即可。

注意，SWD 调试引脚千万不要复用成其他功能。有队伍为了凑 8 路 ADC，把 SWD 之一配成了模拟通道，烧录第一次之后再想烧录就报“无法连接调试器”，整个板子变成黑匣子，只能靠官方引导程序恢复。SysConfig 里默认保留的调试功能不要动。OLED 走 I2C0，注意 I2C 总线需要上拉电阻，用模块自带的上拉即可；如果模块没有，要在板子上补两颗 4.7k 电阻，否则 OLED 黑屏。

SysConfig 配置完成后生成 ti_msp_dl_config.c / .h，里面会自动生成 SYSCFG_DL_ADC0_init()、SYSCFG_DL_TIMA0_init() 这些初始化函数。我一般不改这个文件，只把生成的宏和管脚名复制到自己的模块里。如果每次手工改生成文件，下次在图形界面拖一颗引脚，改动会全部冲掉，这是被血泪教训验证过的事。把所有外设的初始化交给 SysConfig，把控制逻辑留在 main.c，是最省心的开源工程结构。

3. 底层驱动代码：定时器PWM、ADC灰度采集和上电自校准

3.1 初始化流程：SYSCFG_DL_init()之后要先做什么

工程文件结构我习惯按模块拆，灰度、电机、PID、OLED 各一个 .c/.h，SysConfig 生成的文件单独放，不掺手：

mspm0_track_car/ ├── main.c ├── motor.c / motor.h ├── track.c / track.h ├── pid.c / pid.h ├── oled.c / oled.h └── ti_msp_dl_config.c / ti_msp_dl_config.h

主函数里有一个被很多新手忽略的顺序问题：SYSCFG_DL_init() 执行完，把外设时钟和引脚功能全部初始化好，但此时 TB6612 的方向引脚状态是不可预知的，PWM 占空比寄存器可能是复位值。如果不先处理，小车一上电就可能冲出去。我的做法是在主循环开始前强制刹车并延时一段时间：

#include "ti_msp_dl_config.h" #include "motor.h" #include "track.h" #include "pid.h" volatile uint16_t g_track_buf[TRACK_CH_NUM]; int main(void) { SYSCFG_DL_init(); /* SysConfig 生成的初始化：GPIO/ADC/TIMER/I2C */ motor_brake(); /* 方向引脚全部拉低，输出刹车状态 */ delay_ms(200); /* 等电机驱动板上电稳定，防止上电飞车 */ track_calibrate(); /* 上电自校准：采集黑白基准阈值 */ pid_reset(); /* 清空 PID 积分项和历史误差 */ while (1) { track_sample(g_track_buf); /* 8路灰度采样+均值滤波 */ int16_t err = track_get_position(g_track_buf);/* 计算偏离中心的位置 */ int16_t steer = pid_update(err, 0.005f); /* PID 输出转向量 */ motor_set_speed(BASE_SPEED + steer, BASE_SPEED - steer); /* 差速转向 */ delay_ms(5); /* 控制周期 5ms */ } }

逻辑说明：main 先把所有外设初始化跑完，再强制刹车上电延时，然后做灰度自校准，最后进入固定周期主循环。TRACK_CH_NUM 定义为 8，BASE_SPEED 初始给 600（PWM 满量程 1000），这个速度在常见 1:30 减速比的底盘上大约每秒走 0.5~0.8 米，留出调节余量。控制周期选 5ms，200Hz 的更新频率对 18~20mm 线宽的赛道足够平滑，比 10ms 周期在弯道里的响应快一倍，代价是 PID 微分项对噪声更敏感。

3.2 灰度ADC采样：序列转换+FIFO读取+均值滤波

MSPM0G3507 的 ADC 支持输入序列转换，也就是把 8 个通道配成一个序列，启动一次转换后按顺序依次采完，结果放进 FIFO。读取时按顺序取 8 次即可。这个特性非常契合灰度阵列，不需要在代码里频繁切换通道。下面是我常用的采样函数：

#define ADC_AVG_TIMES 4 /* 连续采样次数，用于均值滤波 */ void track_sample(uint16_t *buf) { uint32_t sum[TRACK_CH_NUM] = {0}; for (int avg = 0; avg < ADC_AVG_TIMES; avg++) { DL_ADC_startConversion(ADC0); /* 启动一次序列转换 */ while (DL_ADC_isConversionInProgress(ADC0) == true) { /* 等待序列转换完成 */ } for (int i = 0; i < TRACK_CH_NUM; i++) { sum[i] += DL_ADC_getConversionResult(ADC0); /* 按序从FIFO读出 */ } } for (int i = 0; i < TRACK_CH_NUM; i++) { buf[i] = (uint16_t)(sum[i] >> 2); /* 4次平均，移位代替除法 */ } }

逻辑说明：外层循环控制平均次数，内层循环读取 8 个通道的转换结果，最后统一右移两位完成平均值计算。SysConfig 里要把 ADC0 配成 12 位分辨率、参考电压选 VDDA（也就是 3.3V）、转换模式选 Sequence。参考电压这里有个取舍：用内部 VREF 时数值更稳，但 MSPM0G3507 的内部 VREF 在电池供电场景下会随温度轻微漂移；选 VDDA 则直接跟随 LDO 输出，只要 3.3V 足够干净，灰度信号的分辨率完全够用。我最终选了 VDDA，省去一组参考滤波电容。

3.3 电机PWM输出：TB6612方向逻辑与占空比限幅

MSPM0G3507 的定时器输出两路 PWM 给 TB6612，一路控左轮一路控右轮，方向由两组 GPIO 决定。PWM 频率我固定在 10kHz，这个频率在 TB6612 的工作范围内，听不到明显啸叫，驱动损耗也小。有人喜欢用 1kHz 以下，电机会吱吱响并且起步抖动明显；有人拉到 100kHz，驱动芯片开关损耗变大，芯片发烫。10kHz 是一个不需要纠结的折中值。

#define PWM_MAX 1000 /* PWM 满量程，与 SysConfig 中周期配置对应 */ void motor_set_speed(int16_t left, int16_t right) { /* 限幅到 [-PWM_MAX, PWM_MAX] */ left = (left > PWM_MAX) ? PWM_MAX : left; left = (left < -PWM_MAX) ? -PWM_MAX : left; right = (right > PWM_MAX) ? PWM_MAX : right; right = (right < -PWM_MAX) ? -PWM_MAX : right; /* 左电机：正数前进，负数后退 */ if (left >= 0) { DL_GPIO_setPins(GPIO_A_PORT, GPIO_AIN1_PIN); DL_GPIO_clearPins(GPIO_A_PORT, GPIO_AIN2_PIN); } else { DL_GPIO_clearPins(GPIO_A_PORT, GPIO_AIN1_PIN); DL_GPIO_setPins(GPIO_A_PORT, GPIO_AIN2_PIN); } DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMER_A0, (left > 0) ? (uint16_t)left : (uint16_t)(-left), DL_TIMER_CC_0_INDEX); /* 右电机：逻辑同上 */ if (right >= 0) { DL_GPIO_setPins(GPIO_B_PORT, GPIO_BIN1_PIN); DL_GPIO_clearPins(GPIO_B_PORT, GPIO_BIN2_PIN); } else { DL_GPIO_clearPins(GPIO_B_PORT, GPIO_BIN1_PIN); DL_GPIO_setPins(GPIO_B_PORT, GPIO_BIN2_PIN); } DL_Timer_setCaptureCompareValue(TIMER_A0, (right > 0) ? (uint16_t)right : (uint16_t)(-right), DL_TIMER_CC_1_INDEX); }

参数说明：PWM_MAX 取 1000 是因为 SysConfig 里把定时器周期计数值设成了 10000，PWM 占空比寄存器的 1000 对应 10% 占空比。实际比赛时我常用值范围在 300~800 之间，低于 300 电机可能因为静摩擦不转，高于 800 在弯道上很难救回来。限幅放在控制函数入口，避免 PID 往外抛异常大值导致电机瞬间满转，这是最简单也最有效的保护逻辑。

4. 循迹控制策略：加权偏差、位置式PD和分段速度规划

4.1 从8路灰度到一条偏差线：加权平均算法与丢线处理

8 路灰度采回来的是一组 ADC 数值，要变成 PID 能吃到的“偏差”，核心思路是加权平均。先把每一路按阈值二值化成“看到线”或“没看到线”，再用通道序号做权重，算出线的重心位置。以“黑线反射弱、ADC 值低”的常见极性为例：

int16_t track_get_position(uint16_t *buf) { static int16_t last_err; int32_t weight_sum = 0; int32_t line_cnt = 0; for (int i = 0; i < TRACK_CH_NUM; i++) { if (buf[i] < g_threshold[i]) /* 低于阈值就认为探头压到黑线 */ { weight_sum += i * 100 - 350; /* 以3.5路为中线，输出范围-350~+350 */ line_cnt++; } } if (line_cnt == 0) { return last_err; /* 全丢线：保持上次偏差 */ } last_err = (int16_t)(weight_sum / line_cnt); return last_err; }

逻辑说明：第 4 路（下标 3）和第 5 路（下标 4）正好骑在赛道线上时，偏差值为 0；线落在最左端时接近 -350，落在最右端时接近 +350。除以 line_cnt 做归一化，避免同时检测到多路黑线时数值被放大。全丢线时要返回上一次的偏差而不是 0，因为如果小车冲出赛道，PID 拿到 0 会以为自己在直道正中，继续往前开；保持上次偏差至少能让小车保持一个方向挣扎一下，有时能自己救回来。

g_threshold 数组由上电自校准填充，每一个传感器单独的阈值都不一样。这个细节很关键：不同探头之间的个体差异可能让同一块白底输出电压相差 100 多个 ADC 值，用全局统一阈值必然误判。

4.2 PID参数选型：位置式PD与积分项的取舍

循迹小车控制量是转向补偿，我直接用位置式 PD，积分项只保留很小一点用于消除十字路口丢线带来的静态偏差。积分一大，过弯回正后会继续转向，小车就会走出 S 形甚至原地掉头，这是翻车高发区。

#define KP 0.32f /* 比例增益 */ #define KI 0.005f /* 积分增益，必须很小 */ #define KD 0.15f /* 微分增益 */ #define INT_LIMIT 50 /* 积分限幅 */ int16_t pid_update(int16_t err, float dt) { static float integral; static float prev_err; float p = KP * err; float d = KD * (err - prev_err) / dt; integral += KI * err * dt; if (integral > INT_LIMIT) integral = INT_LIMIT; if (integral < -INT_LIMIT) integral = -INT_LIMIT; prev_err = err; return (int16_t)(p + integral + d); }

参数说明：KP=0.32 意味着偏差 350 时输出 112，叠加上限幅后小车以中等力度转弯。KD 的作用是抑制抖动，实际调的时候先把 KI 设 0，KD 从 0 慢慢加，直到直道不摆头、弯道不甩尾。dt 是 0.005 秒，微分项里除以 dt 是因为 DriverLib 里没有内置 PID 框架，统一用秒作单位更直观。

有一个容易忽略的点：MSPM0G3507 是 Cortex-M0+ 内核，没有浮点单元，float 运算全靠软件模拟。在 80MHz 主频下，一次 PID 加一次偏差计算大约消耗几十微秒，放在 5ms 周期里完全没问题，但不要在主循环里做大量浮点运算，否则控制周期会漂。

4.3 速度规划：直道加速、弯道减速的切换条件

速度规划的核心思路是：偏差大说明前方是急弯，必须提前减速；偏差小说明在直道上，可以适当提速。直接用偏差绝对值分段设置基础速度：

int16_t base_speed_calc(int16_t err, int16_t last_speed) { int16_t target; int16_t abs_err = (err > 0) ? err : -err; if (abs_err > 280) target = 420; /* 急弯 */ else if (abs_err > 180) target = 520; /* 普通弯 */ else if (abs_err > 100) target = 600; /* 缓弯 */ else target = 650; /* 直道 */ /* 一阶低通，防止速度突变 */ return (int16_t)(last_speed + (target - last_speed) * 0.2f); }

逻辑说明：直道 650、急弯 420，速度差 230，如果用阶跃切换，电机扭矩突变会导致车身摆动，反而更容易冲出赛道。低通系数 0.2 让速度在几个控制周期内平滑过渡，弯道里车身姿态更稳定。这里为什么要保持最慢不低于 420？因为速度再低，PID 的转向输出和电机静摩擦会形成矛盾，小车在弯道里会一顿一顿的走，反而不好控制轨迹。

5. 循迹小车避坑指南：阈值漂移、PWM啸叫和上电飞车的现场排错

电赛现场永远比实验室亮得多，也乱得多。下面 5 个问题是现场最常见的坑，每一条都是“现象先出现、原因后找到”的典型。

5.1 教室灯光一变阈值全废：上电自校准怎么做

现象：上午在实验室调试得好好的车，下午换到比赛场地，一上跑道就冲出边界，小车在直道上走 S 形，在弯道上直接打转。原因：赛道表面反光度和灯光色温变了，固定阈值下的二值化结果全部错位，压到白底被识别成黑线。解决：把阈值改成上电自校准，小车放在起跑线上时，先让 8 路探头采集当前环境下的白底参考值，再手动推过黑线采集黑线参考值，取两者中值作为阈值：

void track_calibrate(void) { for (int i = 0; i < TRACK_CH_NUM; i++) { uint16_t white = track_read_single_max(i); /* 探头压白底，取几次最大 */ uint16_t black = track_read_single_min(i); /* 探头压黑线，取几次最小 */ g_threshold[i] = (white + black) / 2; } }

这个函数必须在每次换场地上电时重新执行。我习惯用独立按键触发校准，而不是开机自动校准，因为开机时小车可能停在白底或黑线上，自动校准采到的样本是脏的。现场流程是：上电 → 按键校准 → 屏幕显示“CAL OK” → 放行发车。

5.2 上电瞬间小车直接冲出去：初始化时序的顺序问题

现象：电池插上的一瞬间，小车猛地向前窜，根本来不及按启动键。原因：单片机上电复位期间 GPIO 处于高阻态，TB6612 的 AIN1/AIN2 电平不定，输出级出现短暂的直通状态，电机得到无效占空比就开始转。解决：在 SYSCFG_DL_init() 之后立刻把四个方向引脚全部拉成同一电平，并延时 200ms 再进入主循环。这段延时是给电机驱动芯片的电源稳压时间，也是给 MCU 内部 LDO 稳定时间。比赛现场我还见过一种更极端的：方向引脚初始化了但 PWM 使能太早，主循环还没跑起来 PWM 就被 GPIO 复用掉。遇到这种问题，用示波器看定时器输出脚在复位瞬间的波形，比盲目改代码快得多。

5.3 电机抖动不转，电压却正常：PWM频率和共地问题

现象：手推小车很顺，一通电电机就吱吱抖，轮子一卡一卡地转，或者干脆不转，但用万用表量 TB6612 的 VM 和 VCC 都正常。原因：常见有两个。一是 PWM 频率设置得太低，低于 1kHz 后电机线圈在每一个 PWM 周期内都重新建立电流，电流断续，转矩波动明显；二是信号地和电源地没有真正共好，PWM 波形的回流路径太长，高电平被拉低到 1.2V 左右，驱动芯片判定不了有效电平。解决：先把 PWM 频率统一改到 10kHz，再从 TB6612 的 GND 飞一根粗一点的杜邦线到 MSPM0G3507 的地引脚，中间不要接面包板。检查完这两项，90% 的“抖动不转”都能恢复。

5.4 烧录一次后连不上调试器：SWD引脚复用把板子锁死

现象：第一次烧录成功，程序跑起来，第二次在 CCS 里点 Debug 报“无法连接调试器”，板子上的状态灯异常闪烁。原因：SysConfig 里把 SWD 相关的两个引脚之一复用成了 GPIO 或者 ADC 通道，调试口功能被程序占用了，调试器自然连不上。解决：在 SysConfig 中永远保留 SWD 引脚，不要碰调试功能。如果不小心锁死了，最稳妥的办法是把板子切到引导加载模式，用官方上位机重新烧写引导程序，恢复后再烧写用户代码。比赛现场发生过两次这个问题，第二次之后我学乖了：在 SysConfig 里把 SWD 引脚锁定为“不可更改”，从源头杜绝手滑。

5.5 电池电压从8.4V掉到7.0V，同一个弯却过不去：电压对PID的影响

现象：满电 8.4V 时小车跑完赛道还剩不少富余，跑了几圈电压降到 7.2V，同一个弯角开始往外冲，再降一点直接冲出赛道。原因：开环 PWM 控制下，占空比相同、电压越低电机转速越低，但 PID 输出是基于几何偏差计算的，没有感知到速度变化。进入弯道时实际转速不足，横向位移跟不上预期轨迹。解决：比赛前把电池充满并限制比赛圈数；更本质的办法是给底盘加霍尔编码器做速度闭环，让 PID 输出控制目标速度而不是直接控制 PWM 占空比。如果没有编码器，折中做法是采集电池电压，电压每下降 0.5V，把 BASE_SPEED 向上补偿 5%。这个补偿系数不用精调，能让弯道表现基本一致就够了。

6. 稳定完赛的进阶改造：环岛状态机、停车线检测与参数固化

6.1 环岛怎么进怎么出：用状态机记住小车在哪里

普通弯道靠 PID 就够了，但环岛必须引入状态机，否则小车会在环岛入口处来回摆头。我常用四状态枚举：NORMAL（正常循迹）、LOOP_IN（检测到入口）、LOOP_RUN（环岛内运行）、LOOP_OUT（检测到出口）。进入环岛的特征是右侧连续三路压线，此时进入 LOOP_RUN，强制把转向量向环岛内侧偏置一个固定值，不再依赖 PID 自动修正。环岛内每隔一段时间检测一次是否回到直道特征，检测到就切回 NORMAL。

6.2 停车线判定：全黑检测与防误停的连续N帧逻辑

停车线是一段连续的黑色横带，检测条件是 8 路探头全部为黑。但强光下偶尔会有全黑误判，所以别满足一次就停车，我要求连续 20 个控制周期（100ms）都保持全黑才触发停车。停车动作要分两步：先把目标速度降到 200，等车速明显下来再输出电机刹车，防止急停导致车身点头跳过停车线。

6.3 参数固化到Flash：现场改PID的后悔药

MSPM0G3507 没有 EEPROM，但可以把参数结构体定义到 Flash 指定扇区，用官方 Flash API 擦写。现场调参时按键加减 PID 系数、写入 Flash，重启后参数还在，等于给失控的车留了一颗后悔药。我就靠这个功能在比赛前夜把 KP 从 0.32 调到了 0.40，让小车在环岛里稳住了姿态。如果不想碰 Flash 编程，至少可以把参数定义成 volatile 变量，配合两个按键现场改，比每次改代码重烧录快得多，也保留了最原始却最有效的调试路径。

做这套循迹小车，我最大的教训是别迷信“调一个万能 PID 参数”。每次换场地、换电池、换轮胎，都要重新校准阈值和验证速度规划。我习惯把校准按键和参数调整按键留在板子侧面，现场能用手指完成的操作，绝不依赖串口和电脑。希望这篇文章帮你在 MSPM0G3507 上少走几趟弯路。

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