基于树莓派pi4下搭建Ubuntu22.04 ROS2 humble环境搭建基础小车教程（六）

从零搭建树莓派智能小车（六·完结篇）：雷达接入、PID 调参与问题排查

文章标签：思岚C1激光雷达PID抗饱和systemdROS2 Humble差速底盘
所属系列：从零搭建树莓派智能小车（共 6 篇 · 完结）
难度：中级 ★★★☆☆（命令可跟随，但感知边界与 PID 判据需要理解）
预计耗时：60 分钟阅读 + 20 分钟实车验证

📌 文章摘要

本篇是系列的完结篇，处理三个在“跑通之后”才会暴露、但在调试阶段又最容易被误判的收尾问题。

第一，思岚 C1 的感知边界。官方标称 360° 扫描、12 m 测距，但这两个数字都有反射率前提：12 m 对应 70% 反射率的白色物体，10% 反射率的黑色物体只有约 6 m。C1 是 SLAMTEC 的“融合型 DTOF”雷达，在三角测距和 DTOF 之间做了取舍——它不是纯三角测距，但材质和光照对有效距离的影响仍然是原理性的。

第二，“一顿一顿”的多重根因。固件编码器参数不匹配会让速度反馈本身失真，PID 再准也无法补偿；Ki过大引发积分饱和，表现是超调后缓慢回落而非高频震荡；低速启动死区