LH-Hypertron-SW01
- ■ 简介
- ■ 01.
- ■ 02.
- ■ 03.
- ■ 参数
- ■ 01. 加速度、角速度、四元数、欧拉角（pitch/roll/yaw）、里程计
■ 简介
■ 01.
■ 02.
■ 03.
■ 参数
■ 01. 加速度、角速度、四元数、欧拉角（pitch/roll/yaw）、里程计
typedefstruct{int64_ttimestamp;// IMU时间戳floataccelerometer[3];// 加速度：m/(s*s)floatgyroscope[3];// 角速度：rad/sfloatquaternion[4];// 四元数floatpitch;// 俯仰角：radfloatroll;// 滚转角：radfloatyaw;// 航向角：radfloatodomX;// 里程计 XfloatodomY;// 里程计 Y}AstrallImuData;typedefstruct{int64_ttimestamp;floatwheelSpeed[4];}AstrallSportData;typedefstruct{int64_ttimestamp;int16_trocker[6];// 0到1分别代表左摇杆X/Y、2到3分别代表右摇杆X/Y,4到5分别代表左/右拨轮（范围 -100~100）uint16_tl1:1;// 对应遥控器上l1按键uint16_tl2:1;// 对应遥控器上l2按键uint16_tl3:1;// 对应遥控器上l3按键uint16_tr1:1;// 对应遥控器上r1按键uint16_tr2:1;// 对应遥控器上r2按键uint16_tr3:1;// 对应遥控器上r3按键uint16_tsl:1;// 对应遥控器上sl按键uint16_tsr:1;// 对应遥控器上sr按键uint16_th:1;// 对应遥控器上h按键uint16_tsw:2;// 对应遥控器上sw按键uint16_treserve:5;}AstrallJoystickData;
)
