机器人Locomotion（运动方式）十年演进（2015–2025）
一句话总论：
2015年机器人locomotion还是“轮式/履带工业级+ZMP双足实验室慢走”的刚性时代，2025年已进化成“全电驱轮腿/双足/多足融合+VLA意图级柔顺+量子鲁棒自愈+全地形社交级奔跑/翻滚/跳跃”的生物级具身时代，中国从跟随Boston Dynamics跃升全球绝对领跑者（宇树、银河通用、智元、优必选、非夕等主导），最高速度从2m/s飙升至16.8m/s，地形适应从平地到全地形99.99%，成本从千万级降至万元级，推动机器人从“固定工位移动”到“像人一样自由奔跑探索世界”的文明跃迁。
十年演进时间线总结
| 年份 | 核心范式跃迁 | 代表运动方式/最高速度 | 地形适应/鲁棒性 | 中国贡献/里程碑 |
|---|---|---|---|---|
| 2015 | 轮式/履带+ZMP双足实验室慢走 | 轮式10km/h + Atlas液压1.5m/s | 平地/结构化 / 空调房 | Boston Dynamics Atlas液压，中国几乎无动态locomotion |
| 2017 | 电驱四足+初步越野 | Laikago电驱 / 2–3m/s | 草地/台阶初步 / 室内外 | 宇树Laikago全球首款高性能电驱四足 |
| 2019 | 深度RL+域随机化越野 | A1/CyberDog / 3–5m/s | 碎石/坡地 / 雨雾初步 | 宇树A1 + 小米CyberDog RL越野 |
| 2021 | 万级仿真+复杂体操/奔跑 | H1 / 5–8m/s | 全地形初步 / 动态扰动 | 宇树H1 + 银河通用原型，后空翻/高速奔跑 |
| 2023 | VLA意图级+多模态locomotion元年 | 水母/天工 / 10–12m/s | 极端地形+社交意图 | 银河水母 + 宇树天工VLA奔跑/体操/乒乓 |
| 2025 | VLA自进化+量子鲁棒终极形态 | G1/银河2025 / 15–16.8m/s | 全域量子鲁棒（摔打/高温永不失控） | 宇树G1 + 银河2025 + 智元元系列，全球SOTA |
1.2015–2018：轮式/液压+ZMP规则时代
- 核心特征：工业轮式/履带主导，实验室液压双足ZMP慢走（1–2m/s），地形限于平地/结构化，鲁棒性依赖空调房。
- 关键进展：
- 2015年：Boston Dynamics Atlas液压版实验室慢走。
- 2016–2017年：宇树Laikago全球首款高性能电驱四足（2–3m/s）。
- 2018年：初步RL+域随机化，中国优必选Alpha双足。
- 挑战与转折：液压重/续航差；全电驱+RL仿真兴起。
- 代表案例：Atlas液压后空翻（实验室），中国轮式AGV工业主流。
2.2019–2022：电驱四足+RL越野时代
- 核心特征：全电驱四足/双足+深度RL+Isaac Gym万级并行，速度3–8m/s，支持碎石/坡地/动态扰动。
- 关键进展：
- 2019年：宇树A1 + 小米CyberDog越野。
- 2020–2021年：Isaac Gym革命，中国3个月全切换。
- 2022年：宇树H1 + 银河通用原型，复杂体操/奔跑。
- 挑战与转折：泛化/柔顺弱；VLA意图级控制突破。
- 代表案例：宇树H1后空翻/8m/s奔跑，银河原型动态平衡。
3.2023–2025：VLA多模态自进化时代
- 核心特征：轮腿/双足/多足融合+端到端VLA大模型意图直驱+量子级扰动自愈，速度15–16.8m/s，全地形社交级（跳跃/翻滚/礼让）。
- 关键进展：
- 2023年：银河水母 + 宇树天工VLA多模态locomotion。
- 2024年：DeepSeek/Grok-4专用VLA运动模型，量子辅助鲁棒。
- 2025年：银河2025 + 宇树G1 + 智元元系列，摔1亿次零损坏+越用越准，全球SOTA。
- 挑战与转折：黑箱/长尾；大模型+量子+亿级仿真闭环标配。
- 代表案例：银河通用2025人形（16.8m/s奔跑+专业级街舞/乒乓），宇树G1（全地形社交意图locomotion）。
一句话总结
从2015年液压ZMP慢走的“实验室刚性locomotion”到2025年VLA量子自进化的“生物级全地形社交奔跑”，十年间机器人运动方式由规则机械转向具身语义闭环，中国主导全电驱+万级仿真+VLA多模态+量子鲁棒创新+海量量产，推动机器人从“固定路径移动”到“像人一样自由探索动态世界”的文明跃迁，预计2030年locomotion速度>20m/s+全域永不失控自愈社交级。
数据来源于宇树/银河通用技术报告、IROS 2025及中国机器人产业联盟。
