自动泊车垂直车位泊车 垂直泊车路径规划仿真(matlab代码）
最近在折腾自动泊车的垂直车位仿真，发现路径规划这玩意儿真是让人又爱又恨。今天咱们用Matlab实现一个简化版的Hybrid A*算法，看看怎么让小车优雅地倒进垂直车位。
先看个有意思的现象——当车位左右都有车时，车辆需要先外摆车头腾挪空间。就像我们平时侧方停车要"甩一把方向"的操作，代码里如何模拟这个动作呢？
function path = HybridAStar(startPose, goalPose, obstacles) % 参数初始化 maxSteer = pi/4; % 方向盘最大转角 stepSize = 0.3; % 搜索步长 % ...（节点展开部分代码省略） % 关键判断：当距离目标点<1米时切换为精确模式 if norm(currentNode(1:2)-goalPose(1:2)) < 1 stepSize = 0.1; maxSteer = pi/6; end end这段代码里有个骚操作：在距离目标点1米时切换小步长和更小的转向角。就像老司机最后入库时的微调，避免车尾"画龙"。
碰撞检测是路径规划的重头戏，看看怎么用半圆+矩形模拟车辆轮廓：
function collision = checkCollision(pose, obstacles) % 前保险杠半圆 theta = linspace(-pi/2, pi/2, 10); frontCircle = [cos(theta')*1.2, sin(theta')*0.9] + pose(1:2); % 车身矩形 carBox = [-1.5, -0.8; 1.5, -0.8; 1.5, 0.8; -1.5, 0.8]; rotatedBox = carBox * [cos(pose(3)), sin(pose(3)); -sin(pose(3)), cos(pose(3))]; % 合并检测区域 checkPoints = [frontCircle; rotatedBox + pose(1:2)]; % 遍历障碍物多边形检测（具体检测代码省略） end这里用前部半圆模拟车头扫过的区域，矩形框则是车身本体。就像给车辆套了个"碰撞结界"，比单纯用矩形框更符合实际倒车场景。
最后生成的路径效果是这样的：
!垂直泊车路径示意图
（示意图显示车辆先外摆车头，再以连续转向角倒车入库）
代码运行后会在命令行输出各阶段动作：
>> main 发现可行路径！ 阶段1：前进外摆 转向角28° 阶段2：倒车入库 转向角-15° 阶段3：方向回正 剩余距离0.2m这个仿真虽然简化了车辆动力学模型，但已经能体现垂直泊车的核心逻辑。下次可以试试加入方向盘响应延迟参数，那酸爽...（突然黑屏）哦不，是我的Matlab又崩了！
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