Occupancy十年演进

你问Occupancy 十年演进，其实已经不是在问一种“感知输出形式”的未来，而是在问：
当系统不再关心“这是什么”，而只关心“这里能不能去”，它是否真的更安全，还是只是换了一种更危险的自信方式。

下面这份内容，不是 Occupancy Network 从栅格到神经隐式的技术回顾，也不是“Occupancy 会不会取代检测与分割”的路线之争，而是站在
**“Occupancy 作为自动驾驶与机器人第一次试图用‘可达性’直接支配行为的核心世界模型”**高度，对未来十年的一次结构性判断。

🧱🧭 Occupancy 十年演进（2025–2035）

一、核心判断（一句话）

未来十年，Occupancy 将从“哪里能走”，演进为“系统是否有资格在当前空间认知下继续行动的物理裁判”。

真正的分水岭不是：

• 栅格多细
• 网络多大

而是：

• 系统是否知道“我对‘可达空间’的判断是否足够可信，值得据此做出不可逆的物理行为”

二、十年三阶段总览

三、第一阶段：功能型 Occupancy（2025–2027）

现实形态

• 技术特征：
  • BEV Occupancy Grid
  • 动静态占用预测
  • 作为规划的直接输入
• 系统角色：
  • 抽象掉语义
  • 简化决策复杂度

能力边界

• 能回答：
  • “这里能不能走”
• 不能回答：
  • “我这个判断准不准”
  • “占用误判意味着什么风险”
  • “是否应该停止运动”

系统现实

Occupancy 被当作“最接近物理真相的表示”，因此被过度信任。

📌本质
功能型 Occupancy 是世界可达性的二值化投影器。

四、第二阶段：可控型 Occupancy（2027–2030）

关键转折

当系统开始：

• 长时间无人运行
• 端到端规划直接依赖 Occupancy
• 承担真实碰撞与碾压责任

问题从“哪里能走”变成“系统是否在基于错误可达性判断放大风险”。

Occupancy 能力升级

从占用到可信度

• Occupancy 不再只输出：
  • Free / Occupied
• 而是显式表达：
  • 占用置信度
  • 未观测区域
  • 投影与感知退化风险

从“可走”到“知道不知道”

• 系统开始区分：
  • 真正空旷
  • 感知盲区
  • 模型幻觉填充区域

从感知输入到行为约束

• Occupancy 状态开始：
  • 限制最大速度
  • 限制可行路径
  • 在不确定区域触发强制保守策略

📌本质
Occupancy 成为系统空间可达性可信度的守门人。

五、第三阶段：治理型 Occupancy（2030–2035）

终极形态

Occupancy 不再只是“感知输出”，而是：

定义系统“是否有资格在当前空间认知下继续运动”的物理裁判。

核心能力

Occupancy 即运动许可系统

• 每一次运动决策必须满足：
  • 空间可达性可信度阈值
  • 未观测区域风险约束
  • 碰撞后果可接受性
• 不满足条件：
  • 行为被拒绝
  • 强制降速 / 停车
  • 请求人类介入

Occupancy 即责任边界

• 每一次碰撞 / 碾压事故：
  • 可回溯 Occupancy 状态
  • 可审计是否“已知不可达却仍然进入”
• 支撑：
  • 事故责任划分
  • 感知与规划责任认定
  • 法规合规

Occupancy 即系统免疫系统

• 防止：
  • “没标占用就当安全”
  • 空间幻觉
  • 未观测区域被系统性忽略
• 保证：
  • 空间行为极度保守
  • 风险被提前封顶

📌本质
Occupancy 成为智能系统的“物理可达性宪法”。

六、Occupancy 能力演进轴线

七、被严重低估的 Occupancy 问题

• ❗ 可走 ≠ 安全
• ❗ 未占用 ≠ 无风险
• ❗ 未观测区域是最大系统性风险源
• ❗ Occupancy 幻觉比语义幻觉更致命
• ❗ 没有否决权的 Occupancy 不可规模化

真正的危险，不是系统不知道哪里能走，而是系统“以为哪里没标占用就一定能走”。

八、一句话总结

Occupancy 十年的终点，不是“把世界变成一张完美的可达性地图”，而是“系统知道什么时候不能再往前走哪怕一步”。