车床上料机械手设计

第二章机械手整体设计方案论证
2.1上料的机械手设计
2.1.1 整体车床上料机械手的结构和类型
例如以下的几种结构
1.“直角坐标”机器手臂的结构
三个相互垂直的线性运动来实现笛卡尔机器人的空间运动。 然而，该空间为相对来说是很小的。。

2.1.2机械人手臂的坐标的形式以及多个自由度
按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式（图4）、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于车床上了机械手在上料时手臂具有升降、收缩及回转运动（图5），因此，采用圆柱坐标式相应的机械手具有三个自由度。

2.1.3手臂设计的具体选用方案
对于机械手的基本要求是可以快速的进行作业，这就要求它要有更高的精度，并且有足够的灵活度，有大量的工作空间，有一定的刚度和强度。而且可以轻松的编写程序来写出程序来控制机械手。

第三章机械手设计计算
3.1 夹持式手抓的设计计算
3.1.1 手抓部力的计算
1．夹紧力的计算
夹紧力


3.2腕部设计
手和胳膊的手腕是连接组件,它有独立的自由度,机械手,以满足需求的复杂运动。手腕运动在X轴运动称为旋转;在Y轴运动称为球场;在Z轴运动称为摇摆;也可以有一个自由度沿Y方向移动。
3.2.1腕部的设计要求
1．腕部自由度的选取
2．腕部的动作要灵活、自重要轻


3.3.1臂部设计要求
臂设计实现所需的运动第一次要求,为了实现这些动作需要满足以下几个要求。
表3 几种常用梁的惯性矩比较（以一种截面为例）

第四章机械手的其他部分设置
4.1 缓冲定位装置
专用机械手的缓冲常用的方法,一个简单的通用机械手大致可以分为内部和外部两种缓冲缓冲区。链接在缓冲缓冲驱动系统,例如设置缓冲电路,缓冲组件在石油、油缸设置缓冲机制。大部分的液压机械手使用方法的内部缓冲区。缓冲区以外的传动系统,建立缓冲区的器官,如液压缓冲。气动驱动的机械手将空气压缩,速度稳定,大多数采用缓冲的方法的特点。

图17 可调式油缸端部缓冲机构
第五章机械手总体方案总结
5.1 传动方案的确定
考虑到小圆柱坐标系的运动区和大范围的特点，决定采用圆柱坐标类型。机器人抓取工件外圆条，由于杆具有固定的长度，转向要有一定的要求，它应当设计机器人腕部90度旋转运动，机器人将需要解除臂，拉伸，旋转，手腕旋转和平移四个自由度，以满足该材料的操作要求。