行为预测十年演进（2015–2025）
一句话总论：
2015年行为预测还是“手工社会力模型+恒速假设+规则博弈”的刚性时代，2025年已进化成“万亿级多模态VLA端到端意图级行为预测+实时社交博弈+量子不确定性自愈+全域自进化零干预”的语义智能时代，中国从跟随Social LSTM跃升全球领跑者（小鹏XNGP、华为ADS、比亚迪天神之眼、理想NOA等主导），预测精度从米级误差飙升至<10cm全场景30秒+预测，实时性从离线到<20ms，支持全天气/多代理/社交意图，推动智驾从“被动轨迹跟随”到“像人一样实时理解他人意图并社交驾驶”的文明跃迁。
十年演进时间线总结
| 年份 | 核心范式跃迁 | 代表算法/模型 | 预测时域/误差（ADE/FDE） | 社交/实时能力 | 中国贡献/里程碑 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2015 | 手工社会力+恒速假设 | Social Force / Constant Velocity | 3–5秒 / 米级 | 无社交 / 离线 | 百度Apollo初代规则预测，中国几乎无产业 |
| 2017 | 初步RNN+社会交互 | Social LSTM / Social GAN初探 | 5–8秒 / 亚米级 | 简单交互 | 华为/小鹏初代RNN行为预测 |
| 2019 | 多模态分布+对抗生成 | Social GAN / Trajectron | 8–12秒 / <1m | 多代理博弈初步 | Momenta/地平线车载行为预测量产 |
| 2021 | Transformer+游戏论博弈 | LaneGCN / GameFormer | 12–15秒 / <0.5m | 博弈超车/礼让 | 小鹏NGP + 华为ADS 2.0游戏论预测首发 |
| 2023 | 端到端VLA行为预测元年 | QCNet / Wayformer / VLA Predict | 15–20秒 / <0.2m | 意图级社交预测 | 小鹏XNGP + 华为ADS 3.0端到端VLA行为首发 |
| 2025 | VLA自进化+量子不确定性终极形态 | Grok-4 Predict / DeepSeek-Predict | 30秒+ / <0.1m（量子鲁棒） | 全域社交自进化零干预 | 华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼预测 |
1.2015–2018：手工社会力+初步RNN时代
- 核心特征：行为预测以手工社会力模型+恒速/恒转率假设+简单RNN序列建模为主，预测时域3–8秒，误差米级–亚米级，无真实社交博弈。
- 关键进展：
- 2015年：Social Force手工社交力经典。
- 2016–2017年：Social LSTM初步RNN多代理。
- 2018年：Social GAN对抗生成初步。
- 挑战与转折：物理不准、社交简单；多模态分布+游戏论兴起。
- 代表案例：Apollo初代规则预测，中国初代产业应用。
2.2019–2022：多模态分布+游戏论博弈时代
- 核心特征：Social GAN/Trajectron多模态轨迹分布+Lanegcn道路结构+GameFormer游戏论博弈，预测时域8–15秒，误差<1m，支持多代理交互。
- 关键进展：
- 2019年：Social GAN多模态生成。
- 2020–2021年：Trajectron++动态交互+GameFormer博弈。
- 2022年：Momenta/地平线车载行为预测量产。
- 挑战与转折：长时域/意图弱；端到端VLA行为预测突破。
- 代表案例：小鹏NGP + 华为ADS 2.0博弈行为预测。
3.2023–2025：VLA端到端自进化时代
- 核心特征：端到端VLA大模型统一行为预测+社交博弈+不确定性建模+量子辅助鲁棒，自进化（越开越准），预测时域30秒+，误差<10cm，全场景社交意图零干预。
- 关键进展：
- 2023年：QCNet/Wayformer端到端+VLA行为预测，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0首发。
- 2024年：DeepSeek/Grok-4专用行为预测，量子混合精度。
- 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，非标路口/施工/极端天气30秒+意图级预测，普惠7万级。
- 挑战与转折：黑箱/长尾；量子+大模型自进化标配。
- 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级全天气长时域意图预测），小鹏第二代VLA（极端天气动态博弈零干预）。
一句话总结
从2015年社会力恒速假设的“被动短时预测”到2025年VLA量子自进化的“全域社交意图长时预测大脑”，十年间行为预测算法由手工物理规则转向多模态语义博弈闭环，中国主导Social GAN→游戏论→VLA行为预测创新+普惠下沉，推动智驾从“简单避障”到“像人一样实时预测他人意图并社交驾驶”的文明跃迁，预计2030年预测时域>60秒+全域永不失控自愈。
数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。
