news 2026/4/22 14:18:04

PCL SAC-IA + ICP实现点云配准

张小明

前端开发工程师

1.2k 24

一、算法概述

本代码实现了基于采样一致性初始配准（SAC-IA）和迭代最近点（ICP）的两阶段点云配准算法。该算法组合在实践中被证明是点云配准的经典解决方案，具有良好的鲁棒性和实用性。

二、代码实现

#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#

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