STM32 标准库实现 CAN 总线收发实战例程（001）：CAN总线基础与STM32 CAN外设概述
写在前面：一次深夜的CAN调试翻车
凌晨两点，示波器探头夹着CAN_H和CAN_L，屏幕上本该出现的显性隐性波形变成了一团乱麻。板子上的STM32F103已经连续发了三小时数据，对面电机驱动器就是不理我。最后发现，CAN总线的终端电阻焊成了120kΩ——对，少了个“k”字。这种低级错误，在CAN调试中其实比想象中更常见。
CAN总线看起来简单，两根线、一个差分信号，但真正上手时，波特率配置、采样点位置、过滤器设置、回环模式……任何一个细节翻车，总线就沉默给你看。这篇笔记，就从CAN总线最底层的物理特性讲起，结合STM32的bxCAN外设，把那些容易踩坑的点提前标记出来。
CAN总线的物理层：两根线背后的博弈
CAN总线使用差分信号传输，CAN_H和CAN_L之间的电压差决定了总线状态。显性位（Dominant）对应逻辑0，CAN_H比CAN_L高约2V；隐性位（Recessive）对应逻辑1，两根线电压几乎相等，差值为0V。这里有个关键点：显性位会覆盖隐性位。也就是说，如果多个节点同时发送，只要有一个节点发送显性位，总线就呈现显性状态。这种“线与”机制是CAN总线仲裁的基础。
实际布线时，CAN_H和CAN_L必须双绞，绞距越密抗干扰越好。终端电阻必须接在总线两端，典型值120Ω，作用是匹配阻抗、抑制信号反射。别问我为什么强调“两端”——曾经见过有人只在主控板焊了一个120Ω，从节点全空着，结果总线长度超过1
