news 2026/5/13 14:35:02

isaaclab训练加了历史帧帧堆叠后，在mujoco里怎么效果还没有单帧效果好呢，其他奖励rewaed没有变

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张小明

前端开发工程师

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isaaclab训练加了历史帧帧堆叠后，在mujoco里怎么效果还没有单帧效果好呢，其他奖励rewaed没有变

isaaclab训练加了历史帧帧堆叠后，在mujoco里怎么效果还没有单帧效果好呢，其他奖励rewaed没有变
机器人正常稳定站立，但是会旋转一个角度
可能原因：
1，在训练的时候奖励函数需要微调
2，在mujoco里初始化的关节角度信息，以及初始化的pd的参数需要调整
（可以参考宇数机器人的git项目）

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