一、项目背景
2025年，黑龙江农垦建三江分公司对 30 台进口“马斯奇奥 MTR NOVA-8 气吸式精量播种机”进行智能化升级。机载仪表系统原本只支持 CANopen 协议，而新建的中控室已统一部署三菱 FX5U-80MT/ES 系列 PLC，主干网络采用 CC-Link IE Field Basic（以下简称 CC-Link IE FB）。甲方要求：
- 作业速度、播种粒数、亩耗油量、GPS 坐标、播种深度 5 类参数必须实时回传；
- 播种量设定、排种器启停、风机转速 3 条指令必须≤50 ms 下发；
- 不改动原车线束，保留 CAN 仪表作为“主显示器”；
- 后续可无缝接入 CANopen 施肥机、喷药机。
经多轮对比，最终选用“捷米特 JM-CCLKIE-CAN工业级协议转换网关。该网关在本项目中同时承担“CANopen 主站 + CC-Link IE FB 从站”双重角色，实现两种协议数据区的 4 ms 周期映射，打通品牌壁垒，构建“机-站-云”一体化监控平台。
二、设备清单
- 管理 PLC：三菱 FX5U-80MT/ES，固件 1.32，CC-Link IE FB 主站；
- 协议网关：捷米特 JM-CCLKIE-CAN协议转换网关，24 VDC 2.5 W，导轨安装；
- 播种机仪表：马斯奇奥原装 CANopen 节点，节点 ID 1-8，波特率 250 kbps；
- 车载 GPS：Trimble NAV-900，CANopen 节点 ID 9；
- 交换机：赫斯曼 OCTOPUS 8M-EEC，IP67，千兆环网；
三、网络拓扑与接线
- CC-Link IE FB 侧
FX5U 本体网口→交换机→JM-CCLKIE-CAN协议转换网关的“CCLKIE”口；
网关作为从站，站号 3，占用 128 字节输入 / 128 字节输出，映射到 FX5U 软元件 D3000-D3131（输入）与 D4000-D4131（输出）。 - CAN 侧
网关“CAN1” → 德驰 12 芯航插 → 车载 CAN 总线（屏蔽双绞线，120 Ω 终端，支线＜0.3 m）；
网关做主站，发 NMT 心跳 50 ms， guarding time 150 ms，节点 1-10 采用 PDO1（Tx）+PDO2（Rx）各 8 字节，总线负载 29 %。
四、JM-CCLKIE-CAN工业级协议转换网关网关配置
- 硬件安装
DIN35 导轨固定在驾驶室右后侧配电箱，24 VDC 由车载稳压电源独立供给，PWR 灯常绿；CAN 口采用 5.08 mm 可插拔端子，屏蔽层在网关侧单端接地。 - 软件配置（JetCfg V3.2.1）
① CC-Link IE FB 从站
– IP：192.168.1.11/24，站号 3，协议版本 V1.10；
– 输入 128 字节，输出 128 字节，RPI 4 ms；
② CANopen 主站
– 波特率 250 kbps，NMT 主站心跳 50 ms；
– PDO 映射：
RxPDO（下发）→ 8 字节，包含“播种量设定（2 B）、风机转速（2 B）、排种器启停（1 B）、备用（3 B）”；
TxPDO（上传）→ 8 字节，包含“作业速度（2 B）、播种粒数（2 B）、油耗脉冲（2 B）、状态字（1 B）、GPS 状态（1 B）”；
③ 数据映射表
– 将 FX5U 侧 D4000 开始 10×8 B 写入 RxPDO，对应 10 个节点；
– 将 10 个节点 TxPDO 数据写入 D3000 开始 10×8 B，供 SCADA 读取；
– 校验方式：网关自动累加 CRC16，FX5U 侧用 SUM 校验，双重保险。
- 下载并重启，网关“RUN”常绿，“CAN”闪烁 2 Hz，表示 10 节点全部在线。
五、三菱侧 GX Works3 组态
- 以太网配置→CC-Link IEF Basic→添加远程站，站号 3，占用 128 字；
- 软元件分配：
远程输入（RX）D3000-D3131，远程输出（RY）D4000-D4131； - 无需编写 FROM/TO，FX5U 自动 4 ms 循环刷新；
- 诊断：用 GX Works3 监视 D3000 首字节，bit0=1 表示播种机就绪，bit1=1 表示播种中，bit7=1 表示故障报警。
六、调试与测试
- 10 台播种机并发作业，持续 3 h，FX5U 在线监视 D3000 计数器无跳变，通信负载 31 %；
- 在 120 kW 拖拉机发动机 0.5 m 处反复启停，CAN 总线零丢包；
- 静电放电 ±8 kV 接触、±15 kV 空气，通信未中断，符合 IEC-61000-4-2；
- 断线模拟：拔掉任意一台播种机 CAN 支线，网关 100 ms 内报警，FX5U 立即置位 D4131 故障位，车载平板弹窗，实现闭环安全。
七、经验总结
通过捷米特 JM-CCLKIE-CAN工业级协议转换网关，本项目在“零改动”前提下实现三菱 FX5U 与马斯奇奥 CANopen 仪表高速互联，为北大荒集团打造了一条可复制、可推广的“5G+智慧农机”示范应用，也成为黑龙江省 2025 年度数字农业标杆案例。
