你在 Unity 里做物理，经常会经历这么一段心路历程：
- “我给它加了 Rigidbody，为啥还不动？”
- “我加了 BoxCollider，为啥穿墙？”
- “我把摩擦调到 0，为啥还是会慢慢停？”
- “弹性调高了，为啥不是弹得更远，而是抖成筛子？”
- “两个箱子堆一起怎么像果冻？一碰就乱滑？”
- “OnCollisionStay 里到底拿到的 contact 是啥？它怎么来的？”
你以为物理引擎像魔法：撞上就弹开、摩擦就减速、弹性就反弹。
但大厂会告诉你：物理引擎其实是个“工厂流水线”。
- 刚体是“参与计算的工人”
- 碰撞体是“外形与边界”
- 接触点是“工厂质检报告里的那几个关键点”
- 摩擦和弹性是“在接触点上附加的规矩”
- 最后求解器（Solver）像“调解员”，让所有规矩尽量同时满足
这篇文章就用大白话把这套流程讲透：
刚体、碰撞体、接触点、摩擦、弹性，在一帧物理里到底怎么参与计算？谁先谁后？为什么会抖？为什么会滑？为什么会穿？你调的参数到底影响哪一环？
我们尽量不堆公式，但必要的地方会用最简洁的“人能看懂的数学”。
1. 先把“角色分清楚”：谁在物理里扮演什么身份？
物理世界里有几个关键角色：
1.1 刚体（Rigidbody）：能被算的“运动主体”
没有 Rigidbody 的
