下面是截至目前为止的完整排查进度总结，并对“下位机 PSD 车位可视化异常”的根因作出阶段性分析，便于对外汇报与后续推进。
一、问题现象
- PSD 车位可视化结果异常（部分图片无车位、部分位置异常）
- RM/FSD 正常
- 上位机推理正常
- 模型输入尺寸从 544×480 切换到 608×736 后异常变明显
二、已完成的排查路径与结论（含证据）
1) 确认输入/原图尺寸正确
证据：下位机日志
input_sizes[0]=608, input_sizes[1]=736
Image Pre processing for image of size 480 x 544
结论：输入和原图尺寸无误，非尺寸配置问题。
2) 排除“可视化坐标映射错误”
方法：输出 _model.bmp / _model_swap.bmp 并加入 raw 坐标自适应缩放
证据：draw_tensor2psd_result 多次出现
raw_max 在部分图超原图范围 / 有时在原图内
结论：raw 坐标本身不稳定，不是单纯画图映射问题。
3) 修复输出 tensor 指针生命周期
问题：map 后立即 unmap，再解码
结论：存在悬空指针风险
措施：map → decode → unmap
结果：消除未定义行为，但异常仍存在
4) 输出 tensor 数据类型确认
证据：下位机日志
outElementType(TIDL)=2 vxType=VX_TYPE_UINT16
结论：输出为 uint16，解码端 unsigned short* 匹配 ✅
5) 修复输出 tensor stride（关键）
问题：map 时 stride[0]=1 只适用于 uint8
结论：uint16 必须 stride=2，否则数据错位
措施：按输出类型计算 stride
结果：raw 坐标变合理，部分图可视化变正常
6) 修复检测头索引错位（关键）
问题：模型检测头输出在 output[1..3]，解码固定用 0..2
结论：参数与数据错位
措施：1→0, 2→1, 3→2 重新映射
结果：可视化明显改善，但仍有“部分图片无车位”
7) 阈值导致“无车位输出”
证据（0206 日志）
- 错图对应 max_conf < conf_thresh
- 检测结果 0 → bin 空 → 可视化无车位
结论：并不是画错，而是被阈值过滤
措施：降低 conf_thresh 到 0.10
结果：部分“原本无车位”的图开始有输出，但带来另一个问题
8) 越界写导致 inf（新问题）
证据（0210 日志）
max_conf=inf max_cls=inf max_score=inf
conf_pass 很大
结论：bbox 数量超过上限 100，数组越界 → 覆盖统计变量
措施：加入越界保护 + overflow 统计
结果：预计 inf 消失，可继续验证
三、阶段性根因分析（当前结论）
✅ 已确认的根因（已修复）
- 输出 tensor 映射 stride 错误 → 导致 raw_data 读取错位
- 检测头索引错位 → 导致解码使用错头参数
- 输出 tensor 提前 unmap → 存在悬空指针风险
这些修复后，部分图片已能正确输出，说明核心解码链路趋于正常。
⚠ 当前仍在影响的原因
- 低置信度导致“无车位输出”
- max_conf 低于阈值 → bin 为空
- 可视化“空图”是因为没有输出
- 阈值降低引发的越界写
- 过多候选 → bbox_num 超上限
- 已加 overflow 防护，待验证
四、现阶段结论
“部分图正常、部分图没有车位”的现象已经不是解码错位，而是阈值与候选数量共同作用的结果。
- 置信度低 → 被过滤 → 无车位输出
- 降阈值 → 候选多 → 越界 → 统计异常
五、当前进度状态
- 解码链路已基本修正（stride + head 映射 + map/unmap）
- 可视化逻辑已稳定
- 剩余问题集中在 阈值策略与候选数量控制
如果你需要，我可以再提供一版“后续计划 + 风险评估”的汇报页。
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