第12章 PLC扫描周期与实时性
12.1 为什么必须理解PLC扫描周期？
上一章我们建立了一个重要概念：
PLC的核心不是梯形图，而是把工业逻辑数字化。
但程序写出来以后，并不是立即产生动作。PLC内部还有一个关键过程：
扫描执行机制。
例如一个按钮控制电机：
按钮 → PLC程序 → 输出 → 电机很多初学者认为按钮一按，PLC马上响应。实际上，PLC需要经历：读取输入 → 执行程序 → 更新输出。
这个时间过程就是Scan Cycle（扫描周期）。
理解扫描周期，是理解PLC响应速度、控制稳定性、通信延迟、PID效果、运动控制性能的基础。
12.2 PLC扫描周期核心模型
PLC最经典的运行模型：
Input Scan ↓ Program Execution ↓ Output Update ↓ Communication ↓ Diagnostic ↓ Repeat展开：
开始一个周期 ↓ 读取现场输入 ↓ 执行控制程序 ↓ 刷新输出状态 ↓ 处理通信任务 ↓ 执行系统诊断 ↓ 下一个周期这个过程不断循环。因此，PLC不是“事件发生立即执行”，而是：
按照固定节拍不断观察、计算、行动。
12.3 PLC扫描周期组成
一个完整扫描周期可以表示为：
Scan Time = Input Time + Program Time + Output Time + Communication Time + Diagnostic Time其中：
- 输入刷新时间：读取现场
- 程序执行时间：运行用户逻辑
- 输出刷新时间：控制设备
- 通信时间：处理网络
- 诊断时间：检查健康状态
12.4 Input Scan：输入刷新
第一阶段是读取现场状态。
现场按钮、传感器、编码器等信号进入I/O模块，流程：
Sensor → Input Module → Input Image → CPUPLC通常不会在程序运行过程中直接读取物理输入，而是先复制
